Robots suiveurs 3

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Robot suiveur 2019/2020
Le but du projet est de faire suivre une personne par une file indienne de robots.

Présentation du projet

Dans la continuité du travail ayant été réalisé les années précédentes sur les sujets Robots Suiveurs 1 et 2, notre objectif initial était, dans cette 3ème itération du projet, de poursuivre leur développement tout en améliorant les fonctionnalités disponibles. Cependant, suite à l'apparition du covid-19 et au confinement s'en suivant, le matériel devint indisponible. Pour répondre à cette contrainte, il a fallu se tourner vers les simulateurs pour robotique.
Le projet initial avait pour but de programmer des robots capables de suivre une personne en détectant la source de chaleur qu'elle émet. Le cahier des charges de base était l'utilisation d'une caméra thermique et de faire communiquer le robot principale avec les autres robots pour les faire suivre le robot principal.
Il a donc fallu dans un premier temps déterminer quel simulateur était le plus adapté à notre utilisation, puis adapter notre cahier des charges en fonction des technologies disponibles sur le simulateur. L'objectif est donc de respecter le cahier des charges suivant :

  • Le projet, en plus d'un robot principal suivant un être vivant, doit intégrer des robots suiveurs de robots, capables de communiquer entre eux et avec le robot principal.
  • Certains capteurs de distances doivent être utilisés pour éviter une collision avec un obstacle quelconque.
  • Le robot principal doit intégrer une caméra thermique pour suivre sa cible. Puisque ce composant n'existe pas sur notre simulateur, on le simulera avec une caméra classique, suivant un objet rouge représentant un corps chaud.

L'objectif n'étant pas de construire un robot de zéro, nous somme reparti d'une base existante intégrant les éléments essentiels au projet. En fin de projet, le but sera de coller le plus possible à une situation réelle, que nous aurions pu obtenir en utilisant le matériel fourni.

Participants : Matthieu Poulain, Thiago de Almeida Ribeiro, Samuel Tauleigne, Mickaël Faure, Léane Geoffroy, Louis Sage, Raphaele Milan, Clément Luton

Objectifs de départ (en situation de confinement)

  • Choisir le bon simulateur
  • Simuler une personne
  • Choisir la bonne technologie de suivi pour le robot maître
  • Choisir la bonne technologie de suivi pour les robots esclaves

Éléments du projet

Étapes suivies

Pour une explication plus détaillée du déroulement du projet, référez-vous à la partie Déroulement du projet - Tableau de Bord .

  • Réalisation d’un robot pilotable manuellement avec les touches du clavier
  • Réalisation d’un robot suiveur basé sur des capteurs de distance
  • Réalisation d’un robot suiveur basé sur une caméra pour simuler une caméra thermique
  • Réalisation d’un robot suiveur basé sur des protocoles de communication

Résultat final

Au final, nous avons quatre robots:

  • Un robot simulant un humain. Il est contrôlable via le clavier et est entièrement rouge pour simuler la source de chaleur. Son controller s'appelle RobotHumain
  • Un robot qu’on appelle robot maître. Il se dirige grâce à une caméra qui détecte la couleur rouge et communique avec un des robots esclaves pour diriger ce dernier. Son controller s'appelle RobotCamera.
  • Un robot mixte qui est à la fois maître et esclave. Il se dirige en communiquant avec le robot maître et communique en même temps avec le dernier robot. Son controller s'appelle RobotEmitterReceiver.
  • Un robot esclave. Il se dirige en communiquant avec le robot mixte. Son controller s'appelle RobotReceiver.


Chacun des robots est équipé de capteurs de distance qui leurs permettent d’éviter des obstacles, de contrôler la vitesse à l’approche d’obstacle et d'empêcher les collisions entre robots.

Les robots se suivent en file indienne et leur ordre dépend de leur controller: robot humain, robot maître, robot mixte puis robot esclave. Si l'on souhaite rajouter des robots dans la file, ceux-ci devront être équipés d'un controller basé sur celui du robot mixte, pour être en capacité à la fois de faire de l’Émission et de la Réception. Il suffit alors de faire un copier-coller de ce controlleur et de modifier dans les defines la valeur des canaux de communication utilisés.

Vidéo de présentation finale du projet

Fichier:Projet Robot suiveur3.rar